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采购内容

技术规格

数量

交货期

预算金额

*

有机合成****库机器人

*.功能要求

有机合成****库机器人是有机合成实验站****库转运****的关键组件，其主要任务是将有机化学****和各类耗材从****库运送到****库托盘上。机器人需要与实验站的转运托盘和主控中心建立连接，以便于进行协同控制和实时数据的收集。此外，机器人还应支持有机合成自动化实验室内部的局域网无线通信，以确保其自主移动的安全性、可控制性和可视化。为了实现自动化系统集成，有机合成****库机器人应具备开放的通讯和协议接口，并支持离线和在线调试功能，以便进行灵活的设备管理和性能优化。

*. 技术要求

*.*有机合成****库机器人

*.*.*有机合成****库机器人控制器

（ *）机器人控制器尺寸≤***×***×*****；重量≤****；示教器连接电缆长度≥**；供电电源：***~******，**~****。

*（*）控制器通讯方式：以太网、******-*****、***/**、***等。

（ *）控制器防护等级：****。

（ *）控制器**接口：**不少于*，**不少于*；**不少于*，**不少于*。

*.*.*有机合成****库机器人本体

*（*）最大负载：≥***。

*（*）机械臂重量：≤****。

*（*）自由度：*自由度。

（ *）重复定位精度：≤±*.****。

*（*）工作半径：≥***.***。

（ *）工具端线速度：≤*.**/*。

（ *）通讯接口：***总线接口。

（ *）连接控制柜电缆长度：≥**。

（ *）供电电源：*****。

（ **）功耗：≤****。

（ **）外壳材料：铝合金。

（ **）工作环境要求：温度：*~**℃；湿度：**%相对湿度（无冷凝）。

（ **）防护等级：****。

（ **）运动范围及最大速度：**轴运动范围≥±***°；**轴运动范围≥±***°；**轴运动范围≥±***°；**轴运动范围≥±***°；**轴运动范围≥±***°；**轴运动范围≥±***°；**-**最大速度≥***°/*；**-**最大速度≥***°/*。

（ **）工具端参数：*路（可配）数字量输入输出；*路模拟量输入；电源输出**/***/***（可配）；电流输出*.**。

*（**）协同操作：根据********-*:****进行协同操作，具备“安全适用的受监控停止”、“拖动示教”以及“功率与力限制”等协作机器人安全功能。

（ **）机器人人机控制器采用人体工学设计，配有急停和力控等安全按钮；尺寸≤***×***×****；重量≤*.****。

*（**）机器人人机控制器显示：≥**寸电阻式液晶触控屏。

（ **）机器人人机控制器防护等级：****。

（ **）机器人底座采用铝合金材质，表面喷细砂，本色阳极氧化处理，外形呈正方体，外形尺寸≤***×***×****。

（ **）底座加工要求：距离尺寸公差≤±*.***ｍｍ、直线度公差±*.***ｍ*、平行度公差≤±*.**’、垂直度公差≤±*.**ｍｍ／ｍ、*.**μ*平面度公差、表面粗糙度**：＜*.*μ*。

*.*.*有机合成****库机器人人机控制器

（ *）尺寸：≤***×***×****

（ *）重量：≤*.***

*（*）显示：≥**寸电阻式液晶触控屏

（ *）人体工学设计，配有急停和力控等安全按钮

（ *）防护等级：****

*.*.*有机合成****库机器人智能编程软件系统

（ *）外设插件集成能力：允许用户将机器人外围生态产品的控制软件无缝集成到示教器内，编程时灵活调用，增强系统扩展性和兼容性。

（ *）人机交互界面：采用全触摸屏设计，用户可直接在示教器面板上对机器人进行动作示教和在线编程，提升操作便捷性和直观性。

（ *）拖动示教：配备力控按钮，支持用户通过手动拖动机器人本体进行位姿示教，简化编程流程。

（ *）轨迹记录与编辑：在拖动示教过程中自动记录轨迹，并允许用户对轨迹进行编辑和插入到在线编程逻辑中，提高编程效率和灵活性。

（ *）碰撞防护：提供**个等级的碰撞防护设置，机器人检测到碰撞后自动停止，确保操作安全。

（ *）综合安全防护：包括安全**接口检测、关节运动范围限制以及缩减模式（如***速度和关节速度的降低），全方位保障机器人运行安全。

（ *）开发环境与***平台支持：提供基于***平台的配套环境开发包和实训手册，助力用户快速上手***应用开发。

（ *）多平台***与编程语言支持：支持*****下*++、***脚本、******* * *++、******脚本及**跨平台编程，满足不同开发者的需求。

*（*）离线仿真功能：支持离线仿真及编程，允许用户在无实际机器人硬件的情况下进行程序开发和测试，降低成本并提高效率。

（ **）外设集成能力：支持搬运工具等外设集成在示教器软件中，实现外设与机器人的无缝协同工作。

（ **）在线升级与远程维护：支持在线升级功能，确保软件始终保持最新状态；同时支持远程故障诊断与维护、系统状态监控，降低维护成本并提升响应速度。

*.*.*机器人法兰

（ *）外形尺寸：**×**×****

（ *）数量：*套

（ *）外形：设有*个机器人安装孔、*个转换板安装孔及*个通孔。

（ *）距离尺寸公差：±*.***ｍｍ

（ *）直线度公差：±*.***ｍ*

（ *）平行度公差：±*.**’

（ *）垂直度公差：±*.**ｍｍ／ｍ

（ *）平面度公差：*.**μ*

（ *）表面粗糙度**：＜*.*μ*

（ **）铝合金材质，表面喷细砂，本色阳极氧化处理

*.*柔性夹爪

*.*.*精密伺服驱动电动夹爪

（ *）整体尺寸（长×宽×高）：≤**×**×***.***

（ *）工作电压：**.*-**.** **

（ *）外形尺寸：**×**×***.***

（ *）电流：*.***(额定)/*.**(峰值)

（ *）通讯协议：支持******-***协议和******* */*

（ *）通讯接口：*个*芯通讯接口

（ *）夹持力（单侧）：*-***

（ *）总行程：≥****；

（ *）最大推荐负载：*.****

（ **）打开/闭合时间：*.**/*.**

（ **）位置重复精度：±*.****

（ **）额定功率：**

（ **）运行噪音：＜****

（ **）防护等级：****

（ **）工作环境温度：*-**℃

（ **）工作环境湿度：**%**以下

*.*.*伺服电动夹爪驱动器

*.*.*.****功能模块

（ *）尺寸（长×宽×高）：***×***×****；

（ *）功率损失，典型值***；

（ *）耗用电流（额定值）*****；仅***，输入电流耗用电流最大值******；***连同全部扩展模块；

（ *）电源电压：额定值*****，允许范围(**)为**.**~**.**；

（ *）*个以太网通信端口，支持********通信；

（ *）工作存储器：*****；装载存储器：***；保持性存储器：****；位存储器（*）：****个字节；

（ *）用户存储器：*****（故障安全型*****）/***装载存储器，可用专用**卡扩展/****保持性存储器；

（ *）温度为-**℃~**℃，相对湿度为**~**%；

（ *）脉冲输出最多可组态*个使用任意内置**/**/*****任意内置输出或信号板输出的脉冲输出******（**.*到**.*），*****（**.*到**.*）。

（ **）布尔运算执行速度*.**μ*/指令，移动字执行速度*.*μ*/指令（**访问），实数数学运算执行加法速度*.**μ*/指令（**访问）。

（ **）过程映像大小：****字节输入（*）和****字节输出（*）。

（ **）信号模块扩展最多*个信号模块，信号板扩展最多*块信号板，通信模块扩展最多*个通信模块。

（ **）最多可组态*个使用任意内置输入或信号板输入的高速计数器******/*****（**.*到**.*），*****/*****（**.*到**.*）。

（ **）**个用于***。

（ **）*个用于客户端***/***(***间**通信)。

（ **）*个用于编程设备。

（ **）*个用于用户程序中的开放式用户通信指令。

（ **）延时中断/循环中断各*个，精度为***。

（ **）沿中断：**个上升沿和**个下降沿（使用可选信号板时，各为**个）。

*.*.*.***功能模块

（ *）输入点数**，输出点数**。

（ *）数字输入逻辑*信号（最小）*.***时*****，逻辑*信号（最大）***时****。

（ *）数字输出电压范围**.*－**.****。

*.*.*.*模拟输入模块

（ *）模拟输入点数*

（ *）输入范围*~***

（ *）分辨率：**位

*.*.*.* ******** 通信功能模块

（ *）通信接口由*个抗干扰的****连接器组成。

（ *）数据传输速率达**/*******/*。

（ *）集成的********接口允许与以下设备通信：编程设备、***设备、其它*******控制器。

（ *）支持以下协议：***/**、***、*****（服务器）、***-**-***、*********、**通信、**********。

（ *）隔离（外部信号与***逻辑侧）：变压器隔离，*******（型式测试）。

（ *）通过开放的以太网协议支持与第*方设备的通信。

（ *）*个连接用于**通信的客户端连接，可以实现与**-****，**-***/***/****的以太网**通信。

（ *）*个连接用于与***浏览器的连接。

*.*.*.******* ***协议

（ *）通过******指令，**-****可以作为******主站或从站与支持****** ***协议的设备进行通信。

（ *）通过使用****** *****通信模块或****** *****通信板，******指令可以用来与多个设备进行通信。

*.*.***扩展数字量输出模块

（ *）产品类型标志：******，*********/*.**；

（ *）电源电压额定值(**)：***；

（ *）电源电压允许范围下限(**)：≥**.**；

（ *）电源电压允许范围下限(**)：≤**.**；

（ *）来自背板总线****，输入电流最大值：*****；

（ *）功率损失的典型值：*.**；

（ *）数字输出端数量：*；

（ *）数字输出在组件中的数量：*；

（ *）数字输出短路保护：外部预设；

（ **）数字输出感应式关闭电压的限制：典型值(*+)-***

（ **）输出端的通断能力在电阻负载时的最大值：*.**

（ **）输出端的通断能力在照明负载时的最大值：**

（ **）额定输出电压（**）：***；

（ **）对于信号“*”，输出电压最大值；*.**，附带******负载；

（ **）对于信号“*”，输出电压最小值*****；

（ **）对于信号“*”，输出电流额定值：*.**；

（ **）对于信号“*”的剩余电流，输入电流最大值：**μ*；

（ **）从“*”到“*”，电阻负载时的输出延迟最大值：**μ*；

（ **）从“*”到“*”，电阻负载时的输出延迟最大值：***μ*；

（ **）在水平安装位置，环境温度最高**℃的条件下，输出端的总电流（每组）最大值：**，每根*线的电流；

（ **）继电器输出端，电感负载时的最大值：*.**；

（ **）照明负载时的最大值：**；

（ **）电阻负载时的最大值：*.**；

（ **）屏蔽导线最大长度：****；

（ **）非屏蔽导线最大长度：****；

（ **）报警信息可诊断；

（ **）用于输入端状态，诊断可显示***；

（ **）在通道之间，数字输出电位隔离分组点数：*；在通道和背板总线之间电位差：******；

（ **）防护等级**：****；

（ **）满足标准或许可：**、***、**、*****、**、***（原*-****）、**；

（ **）露天情况下，最大落差：*.**；

（ **）运行中的环境温度范围：-**-**℃；

（ **）在水平安装条件下，运行中的环境温度范围：-**-**℃；

（ **）在竖直安装条件下，运行中的环境温度范围：-**-**℃；

（ **）运行中允许温度变化：*℃至**℃，*℃/分钟；

（ **）运输/储存时的环境温度范围；-**-**℃；

（ **）存放/运输时的气压范围：***-*******（气压符合********-*-**标准要求）；

（ **）运行时最大空气湿度：**%（**℃无冷凝水）；

（ **）外壳材料（正面）：塑料；

（ **）尺寸（宽×高×深）：≤**×***×****；

（ **）重量：≤****

*.*.*伺服驱动夹爪

（ *）外形尺寸：≤**.*×**×****

（ *）数量：*套

（ *）外形呈“*”字形，设有*个圆柱销安装孔

（ *）距离尺寸公差：±*.*****

（ *）直线度公差：±*.*****

（ *）平行度公差：±*.**’

（ *）垂直度公差：±*.****/*

（ *）平面度公差：*.**μ*

（ *）表面粗糙度**：＜*.*μ*

（ **）铝合金材质，表面喷细砂，本色阳极氧化处理

*.*.*转接板

（ *）外形尺寸：**×**×****

（ *）数量：*套

（ *）外形呈圆柱形，设有*个机器人法兰安装孔、*个电动夹爪安装孔、

（ *）距离尺寸公差：±*.***ｍｍ

（ *）直线度公差：±*.***ｍ*

（ *）平行度公差：±*.**’

（ *）垂直度公差：±*.**ｍｍ／ｍ

（ *）平面度公差：*.**μ*

（ *）表面粗糙度**：＜*.*μ*

（ **）铝合金材质，表面喷细砂，本色阳极氧化处理

*.*.*伺服驱动控制协议

（ *）力位速可控：可以对夹爪的夹持位置、夹持力值和运行速度进行编程调节，可以任意组合搭配。

（ *）夹持判断：夹持过程中采用力控和位控相结合的方式

（ *）夹持反馈：夹爪的状态可以通过编程进行读取，也可以根据夹爪本体的指示灯进行判断

（ *）掉电自锁：当出现断电时，夹爪可以持续保持夹持状态来使工件不掉落，保证了夹持的安全性。

（ *）出线定义：红色线定义为***，是电源直流***正极；白色线定义为******，是**模式数字输入*；棕色线定义为******，是**模式数字输入*；橙色线定义为*******，是**模式数字输出*；黄色线定义为*******，是**模式数字输出*；黑色线定义为***，是电源直流***负极；蓝色线定义为***_*，是通讯线负，*/*-；绿色线定义为***_*，是通讯线正，*/*+；编织线定义为****，是外壳(**)接口。

（ *）**模式控制功能及对应地址：

初始化夹爪： ***（******），重新标定夹爪和回*位；

力值： ***(******)，夹爪力值；

位置： ***（******），运动到指定位置；

速度： ***（******），以设定速度运行；

初始化状态反馈： ***（******），反馈当前夹爪的初始化状态；

夹持状态反馈： ***（******），反馈当前夹爪的夹持状态；

位置反馈： ***（******），反馈当前夹爪位置信息；

写入保存： ***（******），写入*****保存；

初始化方向： ***（******），配置夹爪初始化方向；

**参数测试：****（******），直接控制*组**功能；

**模式开关：****（******），开启**功能开关；

**输出输入高低电平选择：****-****（******-****），配置**输入输出类型；

（ *）**参数配置：****-****（******-****），*组**参数，第*组**参数配置，高字节****，低字节****，第*组位置；低字节****，第*组力值；低字节****：第*组速度；第*组**参数设置，高字节****，低字节****，第*组位置；低字节****，第*组力值；低字节****：第*组速度；第*组**参数设置，高字节****，低字节****，第*组位置；低字节****，第*组力值；低字节****：第*组速度；第*组**参数设置，高字节****，低字节****，第*组位置；低字节****，第*组力值；低字节****：第*组速度。

*.* 有机合成****库机器人 编程测试程序

*.*.*模型库集成度

（ *）直接调用的机器人模型库：提供丰富且可直接调用的机器人模型，减少用户自定义建模时间。

（ *）设备模型库：集成多样化的设备模型，支持快速部署仿真环境，涵盖常见工业设备。

（ *）自定义*维***模型功能：支持用户自定义并导入*维***模型，增强仿真环境的灵活性和定制化。

*.*.*虚拟示教器仿真

（ *）高度仿真的虚拟示教器：虚拟示教器界面与真实示教器基本*致，支持点动机器人、程序创建、*/*配置等操作，确保培训和学习效果。

（ *）坐标显示功能：实时显示机器人及工作空间坐标，提升操作精度和可视化水平。

*.*.*视觉定位与仿真

（ *）手持式相机视觉定位：在随机位置通过手持相机实现****盒的精确视觉定位，支持动态画面拍摄与模拟。

（ *）固定式相机视觉定位：同样支持随机位置****盒的精确抓取，利用固定相机拍摄动态画面，增强视觉系统的验证能力。

*.*.*离线编程与导入

离线编程与直接运行：在仿真软件中编制的程序可直接导入真实机器人，无需*次调整，实现无缝对接与快速部署。

**.*.*数字双胞胎与同步

数字双胞胎功能：具备数字双胞胎基本特性，确保虚拟机器人系统与实际系统动作高度同步，便于预测与优化。

*.*.****通讯与控制

***信号通讯：实现仿真环境与***的通讯，通过***控制机器人、气动元件及输送线，支持手动/自动切换控制模式。

*.*.*安全区域保护

直观的安全区域显示：用户可直观查看机器人工作区域，*旦机器人试图超出设定区域，立即停止工作，保障操作安全。

*.*.*综合操作体验

*致的操作体验：无论是虚拟示教器的操作还是整体仿真流程，均保持与实际机器人操作方式*致，降低学习曲线，提升操作效率。

*.*技术要求

（ *）现场与远程编程灵活性：有机合成****库机器人配备人机控制器，支持现场示教、在线及离线编程模式，用户可轻松进行机器人自动搬运动作的设定与调整。同时，支持拖动搬运和抓取示教功能，简化编程流程，提升操作便捷性。

（ *）高级碰撞防护机制：该机器人内置**级碰撞防护系统，*旦检测到任何碰撞，立即自动停止运行，有效保护机器人本身及周围环境安全，确保操作过程的安全无忧。

（ *）多平台***支持：为满足不同开发需求，有机合成****库机器人提供丰富的***开发包，支持***** *++、***脚本、******* * *++、******脚本及**跨平台编程，助力用户实现个性化定制与功能扩展。

（ *）无水无氧环境适应性：特别设计用于无水无氧环境下的化学****搬运，配备防爆防护与预警功能，确保****在搬运过程中的绝对稳定与安全。

（ *）开放通讯协议与离线仿真：机器人开放通讯接口与协议，便于与其他系统无缝集成。同时，支持离线仿真测试功能，允许用户在无实际硬件的情况下进行程序验证与优化，降低开发成本。

（ *）高精度定位与移动能力：采用先进的定位与运动控制系统，有机合成****库机器人在*维空间内实现高精度定位与移动，确保每次****搬运的准确性和可重复性，满足高精度实验需求。

（ *）高效作业性能：具备快速响应和高速运动能力，能够迅速完成大量****瓶的搬运任务，显著提升实验室工作效率和生产力。

*（*）系统协同与远程监控：无缝接入自动化系统，实现与其他设备的协同控制、数据采集及远程监控，为实验室管理提供全面支持，提升整体运营效率。

（ *）高稳定性与可靠性：专为化学****搬运设计，从材料选择到结构设计均考虑到化学****的特殊性，确保机器人在各种环境下都能稳定运行，为实验流程提供高稳定保障。

*.*工作条件与 配置要求

（ *）有机合成****库机器人包含：*套机器人模块和*套柔性电爪，机器人模块由*套*轴机器人、*件机器人法兰和*件机器人底座组成，柔性电爪由*套电爪、*件转换块和*件伺服驱动夹爪组成。

（ *）电源适应性：设备能够在****电压的基础上，承受±**%的波动范围，即其有效工作电压区间为****至****。

（ *）环境温度适应性：设备具备出色的环境温度适应性，能够在*℃至**℃的广泛温度范围内正常工作。

（ *）湿度耐受性：设备对工作环境中的湿度也有严格但合理的控制要求，即相对湿度需保持在**%以下，且确保无冷凝现象发生。

*.*售后服务

*.*.*在质保期内，质保服务为货物及现场维修与维护、相关软件的升级以及电话技术支持等服务，不再收取额外费用；保修期后，保证长期供应*备件和正常的售后服务，包括备用*配件及消耗品。提供*×**小时的故障服务受理，*小时内响应，*般故障在**小时内排除；重大故障在**小时内排除。

*.*.*安装验收期间，负责送货上门、安装、调试（提供过程中所需的专用工具和辅助材料，并提供设备使用的全部材料），对用户进行设备的基本操作和日常维护的现场培训，内容包括设备原理，使用方法和维护方法等；

*.*.*设备在安装、调试通过后*年的免费保修期。

**.*.*要求中标厂家在中国有完备的售后服务和技术支持，且项目验收前需提供全套集成设计图纸、控制程序、软件源代码文件。

*.*支付方式

合同签订后支付合同总金额的 **%作为预付款，剩余**%验收合格后支付。

注： * 标注要求必须满足，无法满足者，做无效处理。

*套

合同签订生效后 **天内交货

***元(人民币 )