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*

聚合反应实验站 全向自主实验物料搬运机器人

* . 配置要求

聚合反应实验站 全向自主实验物料搬运机器人 是聚合反应实验站自主搬运模块的关键组件， 其主要任务是 需要实现 将 制备好的润滑油在不同测试仪器：如粘度仪、倾浊点仪间搬运 到移动机器人上 。聚合反应实验站 全向自主实验物料搬运机器人必须与 聚合反应 实验站内的移动机器人和操作中心互联，以便协同控制和实时数据采集。同时， 该设备 能够接入 聚合反应自动化 实验室的局域网无线网络，确保自主移动过程中的安全性、可控性和可视化。为了集成自动化系统，机器人需要有开放的通讯接口和协议，同时支持离线与在线调试，以便于灵活地进行设备管理和性能提升。

聚合反应实验站 全向自主实验物料搬运机器人包含： 全向自主实验物料搬运机器人 本体 * 套、全向自主实验物料搬运机器人控制器 * 套、全向自主实验物料搬运机器人人机控制器 * 套、全向自主实验物料搬运机器人智能编程软件系统 * 套、智能视觉系统 * 套 、 柔性夹爪 * 套 。

*.技术参数

*.*****

*.*.*****本体

*（*）最大负载：≥***

*（*）机械臂重量：≤****

*（*）自由度：*自由度

*（*）重复定位精度：≤±*.****

*（*）工作半径：≥*****

（ *）工具端线速度：≤*.**/*

（ *）通讯接口：*****×*；*兆以太网****×*；****.*×*；****×*；********×*

（ *）***洁净室等级 ^* ： *

（ *）供电电源：*** **

（ **）功耗：≤****

（ **）外壳材料：铝合金

（ **）工作环境温度：*~**℃

（ **）工作环境湿度：≤**%**（无冷凝）

（ **）防护等级：****

*（**）**轴运动范围：≥±***°，**轴最大速度：***°/*

（ **）**轴运动范围：≥±***°，**轴最大速度：***°/*

（ **）**轴运动范围：≥±***°，**轴最大速度：***°/*

（ **）**轴运动范围：≥±***°，**轴最大速度：***°/*

（ **）**轴运动范围：≥±***°，**轴最大速度：***°/*

*（**）**轴运动范围：≥±***°，**轴最大速度：***°/*

（ **）力控精度：力：*.* *；力矩：*.* *·*

（ **）工具端数字量输入输出：*路数字输入，*路数字输出

（ **）工具端模拟量输入：*路

（ **）工具端电源输出：***/***

（ **）工具端电流输出：**（额定）

（ **）工具通讯接口： *****（与*路模拟输入引脚复用，*者不可同时使用）

（ **）噪声≤****

*（**）协同操作：根据********-*:****进行协同操作，具备“安全适用的受监控停止”、“拖动示教”以及“功率与力限制”等协作机器人安全功能。

（ **）使用寿命：＞******

*.*.*****控制器

*（*）尺寸：≤***×***×*****

（ *）工作环境温度：*~**℃

（ *）工作环境湿度：≤**%**（无冷凝）

*（*）通讯方式：以太网、******-*****、 ******** 、 ***等

（ *）供电电源：***~******，**~****

（ *）防护等级：****

（ *）通用数字**：**路输入/**路输出（标配）

（ *）安全**： *路安全输入，*路安全输出，均为双冗余通道

*.*.*****人机控制器

（ *）尺寸：≤***×***×****

（ *）重量：≤*.****（不含线）

*（*）显示：≥**寸电容式液晶显示屏， 分辨率 **** × ****

（ *）人体工学设计，配有急停和力控等安全按钮

（ *）防护等级：****

（ *）线缆长度；≥**

*.*.*****智能编程软件系统

（ *）支持外设插件开发，可以将机器人外围生态产品控制软件集成在示教器内，编程时可以灵活调用；

（ *）支持全触摸时界面操作，用户通过在示教器面板，对机器人动作进行示教和在线编程；

（ *）支持拖动示教，设有力控按钮，可用手拖动机器人本体的方式对机器人位姿进行示教；

（ *）支持轨迹记录功能，在拖动示教时自动记录轨迹，可对轨迹进行编辑，并可将轨迹插入到在线编程逻辑中；

（ *）支持碰撞防护功能，提供**个等级的碰撞防护等级，机器人检测到碰撞后自动停止；

（ *）提供基于***平台的配套环境开发包、实训手册，提供多种平台***开发包，支持*****下*++编程、***脚本语言编程、******* * *++、******脚本编程、**跨平台编程开发；

（ *）支持离线仿真及编程；

*（*）协作和安全：碰撞防护检测；提供安全**接口检测；支持关节运动范围限制；具备缩减模式（缩减***速度、关节速度等）；

（ *）支持外设，如搬运工具集成在示教器软件中；

（ **）支持在线升级，支持远程故障诊断与维护、系统状态监控等。

*.*智能视觉系统

*.*.*智能视觉相机

（ *）传感器类型；****，卷帘快门

（ *）像元尺寸：*.* μ* * *.* μ*

（ *）靶面尺寸：***.*”

*（*）分辨率：****×****

（ *）帧率：**.* ***

（ *）动态范围：**.* **

（ *）信噪比：**.* **

（ *）増益：* ** ~** **

（ *）曝光时间：** ** ~ *.* ***

（ **）快门模式：支持自动曝光、手动曝光、*键曝光模式，支持 ****** *****和******* ******* 功能

*（**）黑白/颜色：彩色

（ **）像素格式：**** */**/**，***** ** */******/******，************,****** *** ****** *** *, *** *

（ **）*******：支持*×*，*×*

（ **）下采样：支持*×*，*×*，*×*

（ **）镜像：支持水平镜像、 垂直镜像输出

（ **）数据接口：****

（ **）数字**：*-*** ****** 接头提供供电和**:*路光耦隔离输入(*****)，* 路光耦混离输出(*****)，*路双向可配置非隔离*/*(*****)

（ **）供电：*~** ***，支持 *** 供电

（ **）典型功耗：*.**@*** **

（ **）镜头接口：*-*****

（ **）外形尺寸：** **×** **×** **

（ **）重量：≤****

（ **）** 防护等级：****

（ **）温度：工作温度-**~**℃，储藏温度-**~**℃

（ **）湿度：**%~**%**无冷凝

（ **）协议/标准：兼容**** ****** **.*协议及*******标准，无缝衔接第*方软件

*.*.*智能视觉控制系统

（*） *** ： *****？ *******？ ***** ， *.****，*核，*线程，*** **缓存

（*） *** ： ***

（*） **** ： *** **** ******

（*） 内存 ： *×**-**** *****-*******，(最大***)

（*） 存储： *×*****硬盘卡槽

（*） ***：*×****.*，*×****.*，板载内置*个****.*可安装硬件加密狗

（*） ***：*×****（***公头)，可通过拨动开关配置 *****或*****模式，*****支持自动流控*****带有***防护(空气放电:+***，接触放电:±***)

（*） 以太网： *×******兆网口

（*） ***-*：最高分辨率****×****

（**） 扩展接口： *×全尺寸********卡槽，带有***卡槽

（**） 看门狗 ： *~***级可编程设置

（**） 操作系统： ******* */ * ******** / ** *** ， ***** ： ******，******，******

（**） 电源输入 ： ****~*** ±**%，过流、过压以及防反接保护，(当使用光源控制时，必须使用*****供电)

（**） 电源功耗 ： 最大功耗 ***

（**） 结构 ： 全封闭铝型材外壳，无风扇设计，支持壁挂式安装或 ***-****导轨安装

（**） 尺寸 （长 ×宽×高）： ***×***.*×**.***

（**） 重量 ： *.***

（**） 工作温度 ： -**~ ** ℃ (使用***)

（**） 存储湿度 ： -**~ ** ℃ (使用***)

（**） 相对湿度 ： *~**%(非凝结)

（**） 工作时振动 ： 使用 ***：*~*****，******，遵循********-*-**

（**） 工作时冲击 ： 使用 ***：***(持续时间****，半正弦波)，遵循********-*-**

（**） *** ： **/*** ***** *

*.*柔性夹爪

*.*.* 精密伺服驱动电动夹爪

（ *）整体尺寸（长×宽×高）：≤***×**.*×*****

（ *）工作电压：**.*-**.** **

（ *）外形尺寸：**×***×****

（ *）电流：*.**(额定)/*.**(峰值)

（ *）通讯协议：支持******-***协议和******* */*

（ *）通讯接口：*个*芯通讯接口

（ *）夹持力（单侧）：**-****

（ *）总行程：≥****；

（ *）最大推荐负载：***

（ **）打开/闭合时间：*.**/*.**

（ **）位置重复精度：±*.****

（ **）额定功率：***

（ **）运行噪音：＜****

（ **）防护等级：****

（ **）工作环境温度：*-**℃

（ **）工作环境湿度：**%**以下

*.*.* 伺服电动夹爪驱动器

*.*.*.* ***功能模块

（ *）尺寸（长×宽×高）：***×***×****；

（ *）功率损失，典型值***；

（ *）耗用电流（额定值）*****；仅***，输入电流耗用电流最大值******；***连同全部扩展模块；

（ *）电源电压：额定值*****，允许范围(**)为**.**~**.**；

（ *）*个以太网通信端口，支持********通信；

（ *）工作存储器：*****；装载存储器：***；保持性存储器：****；位存储器（*）：****个字节；

（ *）用户存储器：*****（故障安全型*****）/***装载存储器，可用专用**卡扩展/****保持性存储器；

（ *）温度为-**℃~**℃，相对湿度为**~**%；

（ *）脉冲输出最多可组态*个使用任意内置**/**/*****任意内置输出或信号板输出的脉冲输出******（**.*到**.*），*****（**.*到**.*）。

（ **）布尔运算执行速度*.**μ*/指令，移动字执行速度*.*μ*/指令（**访问），实数数学运算执行加法速度*.**μ*/指令（**访问）。

（ **）过程映像大小：****字节输入（*）和****字节输出（*）。

（ **）信号模块扩展最多*个信号模块，信号板扩展最多*块信号板，通信模块扩展最多*个通信模块。

（ **）最多可组态*个使用任意内置输入或信号板输入的高速计数器******/*****（**.*到**.*），*****/*****（**.*到**.*）。

（ **）**个用于***。

（ **）*个用于客户端***/***(***间**通信)。

（ **）*个用于编程设备。

（ **）*个用于用户程序中的开放式用户通信指令。

（ **）延时中断/循环中断各*个，精度为***。

（ **）沿中断：**个上升沿和**个下降沿（使用可选信号板时，各为**个）。

*.*.*.* **功能模块

（ *）输入点数**，输出点数**。

（ *）数字输入逻辑*信号（最小）*.***时*****，逻辑*信号（最大）***时****。

（ *）数字输出电压范围**.*－**.****。

*.*.*.* 模拟输入模块

（ *）模拟输入点数*

（ *）输入范围*~***

（ *）分辨率：**位

*.*.*.* ******** 通信功能模块

（ *）通信接口由*个抗干扰的****连接器组成。

（ *）数据传输速率达**/*******/*。

（ *）集成的********接口允许与以下设备通信：编程设备、***设备、其它*******控制器。

（ *）支持以下协议：***/**、***、*****（服务器）、***-**-***、*********、**通信、**********。

（ *）隔离（外部信号与***逻辑侧）：变压器隔离，*******（型式测试）。

（ *）通过开放的以太网协议支持与第*方设备的通信。

（ *）*个连接用于**通信的客户端连接，可以实现与**-****，**-***/***/****的以太网**通信。

（ *）*个连接用于与***浏览器的连接。

*.*.*.* ****** ***协议

（ *）通过******指令，**-****可以作为******主站或从站与支持****** ***协议的设备进行通信。

（ *）通过使用****** *****通信模块或****** *****通信板，******指令可以用来与多个设备进行通信。

*.*.* **扩展数字量输出模块

（ *）产品类型标志：******，*********/*.**；

（ *）电源电压额定值(**)：***；

（ *）电源电压允许范围下限(**)：≥**.**；

（ *）电源电压允许范围下限(**)：≤**.**；

（ *）来自背板总线****，输入电流最大值：*****；

（ *）功率损失的典型值：*.**；

（ *）数字输出端数量：*；

（ *）数字输出在组件中的数量：*；

（ *）数字输出短路保护：外部预设；

（ **）数字输出感应式关闭电压的限制：典型值(*+)-***

（ **）输出端的通断能力在电阻负载时的最大值：*.**

（ **）输出端的通断能力在照明负载时的最大值：**

（ **）额定输出电压（**）：***；

（ **）对于信号“*”，输出电压最大值；*.**，附带******负载；

（ **）对于信号“*”，输出电压最小值*****；

（ **）对于信号“*”，输出电流额定值：*.**；

（ **）对于信号“*”的剩余电流，输入电流最大值：**μ*；

（ **）从“*”到“*”，电阻负载时的输出延迟最大值：**μ*；

（ **）从“*”到“*”，电阻负载时的输出延迟最大值：***μ*；

（ **）在水平安装位置，环境温度最高**℃的条件下，输出端的总电流（每组）最大值：**，每根*线的电流；

（ **）继电器输出端，电感负载时的最大值：*.**；

（ **）照明负载时的最大值：**；

（ **）电阻负载时的最大值：*.**；

（ **）屏蔽导线最大长度：****；

（ **）非屏蔽导线最大长度：****；

（ **）报警信息可诊断；

（ **）用于输入端状态，诊断可显示***；

（ **）在通道之间，数字输出电位隔离分组点数：*；在通道和背板总线之间电位差：******；

（ **）防护等级**：****；

（ **）满足标准或许可：**、***、**、*****、**、***（原*-****）、**；

（ **）露天情况下，最大落差：*.**；

（ **）运行中的环境温度范围：-**-**℃；

（ **）在水平安装条件下，运行中的环境温度范围：-**-**℃；

（ **）在竖直安装条件下，运行中的环境温度范围：-**-**℃；

（ **）运行中允许温度变化：*℃至**℃，*℃/分钟；

（ **）运输/储存时的环境温度范围；-**-**℃；

（ **）存放/运输时的气压范围：***-*******（气压符合********-*-**标准要求）；

（ **）运行时最大空气湿度：**%（**℃无冷凝水）；

（ **）外壳材料（正面）：塑料；

（ **）尺寸（宽×高×深）：≤**×***×****；

（ **）重量：≤****

*.*.* 伺服驱动手指

（ *）外形尺寸：≤**×***×****

（ *）数量：*套

（ *）外形呈长方体，设有*个夹持块安装孔和*个精密伺服驱动电动夹爪安装孔

（ *）距离尺寸公差：±*.*****

（ *）直线度公差：±*.*****

（ *）平行度公差：±*.**’

（ *）垂直度公差：±*.****/*

（ *）平面度公差：*.**μ *

（ *）表面粗糙度**：＜*.*μ*

（ **）铝合金材质，表面喷细砂，本色阳极氧化处理

*.*.* 转接法兰

（ *）外形尺寸：**×**×***

（ *）数量：*套

（ *）外形呈长方体，设有*个连接杆安装孔、*个过线槽孔、*个电动快换安装孔、*大*小*个精密定位器安装孔

（ *）距离尺寸公差：±*.***ｍｍ

（ *）直线度公差：±*.***ｍ*

（ *）平行度公差：±*.**’

（ *）垂直度公差：±*.**ｍｍ／ｍ

（ *）平面度公差：*.**μ*

（ *）表面粗糙度**：＜*.*μ*

（ **）铝合金材质，表面喷细砂，本色阳极氧化处理

*.*.* 伺服驱动控制协议

（ *）力位速可控：可以对夹爪的夹持位置、夹持力值和运行速度进行编程调节，可以任意组合搭配。

（ *）夹持判断：夹持过程中采用力控和位控相结合的方式

（ *）夹持反馈：夹爪的状态可以通过编程进行读取，也可以根据夹爪本体的指示灯进行判断

（ *）掉电自锁：当出现断电时，夹爪可以持续保持夹持状态来使工件不掉落，保证了夹持的安全性。

（ *）出线定义：红色线定义为***，是电源直流***正极；白色线定义为******，是**模式数字输入*；棕色线定义为******，是**模式数字输入*；橙色线定义为*******，是**模式数字输出*；黄色线定义为*******，是**模式数字输出*；黑色线定义为***，是电源直流***负极；蓝色线定义为***_*，是通讯线负，*/*-；绿色线定义为***_*，是通讯线正，*/*+；编织线定义为****，是外壳(**)接口。

（ *）**模式控制功能及对应地址：

初始化夹爪： ***（******），重新标定夹爪和回*位；

力值： ***(******)，夹爪力值；

位置： ***（******），运动到指定位置；

速度： ***（******），以设定速度运行；

初始化状态反馈： ***（******），反馈当前夹爪的初始化状态；

夹持状态反馈： ***（******），反馈当前夹爪的夹持状态；

位置反馈： ***（******），反馈当前夹爪位置信息；

写入保存： ***（******），写入*****保存；

初始化方向： ***（******），配置夹爪初始化方向；

**参数测试：****（******），直接控制*组**功能；

**模式开关：****（******），开启**功能开关；

**输出输入高低电平选择：****-****（******-****），配置**输入输出类型；

（ *）**参数配置：****-****（******-****），*组**参数，第*组**参数配置，高字节****，低字节****，第*组位置；低字节****，第*组力值；低字节****：第*组速度；第*组**参数设置，高字节****，低字节****，第*组位置；低字节****，第*组力值；低字节****：第*组速度；第*组**参数设置，高字节****，低字节****，第*组位置；低字节****，第*组力值；低字节****：第*组速度；第*组**参数设置，高字节****，低字节****，第*组位置；低字节****，第*组力值；低字节****：第*组速度。

*.*聚合反应实验站 全向自主实验物料搬运机器人 系统

（ *）集成化模型库：提供丰富的机器人、实验设备及常用辅助设备*维模型库，支持直接调用，极大缩短仿真环境搭建时间。特别针对化学实验环境，包含耐腐蚀、防爆设计的特殊设备模型。

*（*）用户自定义***模型接口：支持用户根据实验需求，自行构建并导入*维***模型，确保仿真环境的高度定制化与真实性。

（ *）高精度虚拟示教器：内置与真实示教器界面*致的虚拟示教器，支持点动控制、程序编写、*/*配置查看等功能，操作体验无缝对接，提升编程效率与准确性。

（ *）视觉仿真与动态捕捉：集成视觉设定界面，支持手持式与固定式相机视野调整，实现试剂盒在随机位置下的精确视觉定位与动态画面捕捉，为复杂化学实验场景下的精准操作提供模拟平台。

（ *）离线编程与无缝对接：允许在仿真环境中编制机器人程序，并直接导入真实机器人执行，确保程序无误，减少现场调试时间。

*（*）数字双胞胎技术：实现虚拟机器人系统与实体机器人系统动作同步，为化学实验过程提供实时反馈与预测分析，优化实验流程。

（ *）***通讯与自动化控制：支持***信号通讯，通过***对仿真环境中的机器人、气动元件及输送线进行远程手动/自动控制，增强系统自动化水平。

（ *）安全区域直观监控：直观展示机器人安全区域，确保机器人在设定工作区域内安全作业，*旦越界立即停止，保障实验安全。

（ *）灵活编程与示教：配备人机控制器，支持现场示教、在线与离线编程，以及拖动搬运、抓取示教功能，简化复杂实验物料搬运流程。

（ **）多级碰撞防护：内置**级碰撞防护机制，遇碰撞即停，有效保护实验设备与人员安全。

*（**）开放***与多平台编程：支持***** *++、***脚本、******* * *++、******及**跨平台编程，满足多样化开发需求，促进化学实验自动化技术创新。

（ **）通讯协议与离线仿真：开放通讯接口与协议，支持离线仿真测试，提前验证系统性能，降低现场调试风险。

（ **）精准搬运与快速换夹：集成柔性抓取模块与电动快换系统，实现不同形状、尺寸、重量物品的精准抓取与快速更换，提升搬运效率与灵活性。

（ **）智能识别与**视觉：配备智能**视觉相机，精准识别物料托盘，提升搬运精准度与效率，减少人为错误。

（ **）连续作业与自动充电：支持自动充电功能，确保**小时连续作业能力，满足高强度化学实验需求，提升整体工作效率与生产力。

（ **）柔性夹爪保护：采用柔软材质柔性夹爪，自动调节抓取力度，避免化学试剂瓶等易损物品表面划痕与破损，保障实验物料安全。

* . 售后服务

*.*质保期内，质保服务为货物及现场维修与维护、相关软件的升级以及电话技术支持等服务，不再收取额外费用；保修期后，保证长期供应*备件和正常的售后服务，包括备用*配件及消耗品。 提供 *×**小时的故障服务受理，*小时内响应，*般故障在**小时内排除；重大故障在**小时内排除。

*.*安装验收期间，负责送货上门、安装、调试（提供过程中所需的专用工具和辅助材料，并提供设备使用的全部材料），对用户进行设备的基本操作和日常维护的现场培训，内容包括设备原理，使用方法和维护方法等；

*.*设备在安装、调试通过后*年的免费保修期。

*.*要求中标厂家在中国有完备的售后服务和技术支持，在中国通过*******售后服务质量体系认证，并提供认证证书。

* . 支付方式

合同签订后支付合同总金额的 **%作为预付款，剩余**%验收合格后 支付。

注： * 标注要求必须满足，无法满足者，做无效处理。

*套

合同签订生效后 **天内交货

***元(人民币 )