*、智能制造创新实训平台 数量*套

★*、平台通过直线运动关节和旋转运动关节*种模块变换组合可以实现机器人类结构≥*种，最少应包含直角坐标机器人、*自由度串联机械臂、*自由度串联机械臂、*****并联机器人、*****串联机器人、*自由度工业机器人等典型工业机器人结构，并同时具有***数控加工、**打印、激光雕刻等增减材制造功能；每种结构需提供图片证明并加盖公章；

★*、平台通过直线运动关节和旋转运动关节*种模块变换组合可以实现机床类结构≥*种，最少应包含车床和铣床等典型机床结构；每种结构需提供图片证明并加盖公章；

★*、平台通过直线运动关节和旋转运动关节*种模块变换组合可实现机电控制类结构≥*种，最少应包含欠驱动系统、并联冗余系统等控制结构；每种结构需提供图片证明并加盖公章；

★*、平台所含直线运动关节模块数量≥*个，直线运动关节模块需采用闭环步进电机驱动，滚珠丝杠传动，***，含可编程正负限位开关，最大行程≥*****，最大运动速度≥*******，支持脉冲+方向及总线式*种控制模式；

★*、平台所含旋转运动关节模块数量≥*个，旋转运动关节模块需采用直流伺服电机驱动，需配有精密谐波减速机，减速机减速比≥***，自带光电编码器线数≥***，含可编程正负接近感应开关，最大旋转范围***°，最大运动速度≥******，支持脉冲+方向及总线式*种控制模式；

★*、机器视觉组件，需采用工业相机，支持***，分辨率*********，最大帧率**，传感器类型**，像元≥***，像素*.***，带可调光源，支持背光和面光双通道可调，配套相机固定支架*个；

*、**打印组件，支持**打印功能，喷嘴直径≤*.***，***轴定位精度≤*.****，打印层高精度≤*.***，支持***，***及**材料，打印速度≥***/*，控制器需采用*****微处理器；

*、激光雕刻组件，激光功率≤*.**，激光波长≥*****，***信号控制，***轴定位精度≤*.****，雕刻精度≤*.***，支持木头、纸质、塑料及皮革等材料，可实现任意图形的快速雕刻；

*、***数控加工组件，采用***自然风冷的电主轴，最高转速≥*******，***轴定位精度≤*.****，加工精度≤*.***；

**、气动手爪及气动吸盘各*套，气动手爪最大抓取力≥***，气动吸盘最大吸取力≥*.**；

**、平台具有绘图功能，采用绘图笔支持圆珠笔、中性笔及铅笔，安全弹性间距≥***，最小绘图区域≥****** * ******；

★**、运动控制器需采用工业级*轴运动控制器，支持用*****语言来编制独立运行程序，支持以太网、*****、*****、***、***等多种接口通讯，支持机器人关节指令；具备直线插补、圆弧插补、螺旋插补、空间圆弧、椭圆插补、椭圆螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟踪、运动叠加、虚拟轴、硬件位置锁存、位置比较输出、连续插补等多种控制功能。

★**、移动工作台*套，铝型材+钣金组成，台面带*型槽便于安装结构，台下分前后*半区，前半区为电控挂板，设计透明有机玻璃板，方便查看和电路维护；后半区为储物区，设计*层储物格，便于*件的收纳和管理，外形尺寸≤****************，提供图片证明并加盖公章；

**、配套附件*套，含有实现典型机器人结构多种机械连接件总数≥***件，配套工业静音气泵、螺丝及工具等；

★**、提供机器人控制实验软件*套，软件需基于*++语言开发，开发环境******或更高版本，支持******* **及以上操作系统，具有示教/再现方式编程界面；有直角坐标系、关节坐标系及用户坐标系；有直线插补和关节运动；有逻辑判断指令和*/*处理指令；可实现直角坐标机器人、*自由度串联机械臂、*自由度串联机械臂、*****串联机器人、*自由度工业机器人等控制功能，提供软件源代码；

★**、提供机器视觉教学实验软件*套，软件需基于*++与******混合开发，开发环境******+***.*或更高版本，支持******* **及以上操作系统，可以实现图像的采集与实时显示、模板提取与匹配、多目标识别与工件质心定位、相机标定、标定测试等功能，并具有深度学习功能，可实现数字*到*之间的加减乘除运算，提供软件源代码；

★**、提供直线驱动型*****并联机器人控制软件*套，软件需基于*++语言开发，开发环境******或更高版本，支持******* **及以上操作系统，同时支持线段及*代码指令解析，具有写字和绘图功能，提供软件源代码。

**、提供*****串联机器人控制软件*套，软件需基于*++语言开发，开发环境******或更高版本，支持******* **及以上操作系统，同时支持线段及*代码指令解析，具有写字和绘图功能，提供软件源代码。

★**、现场提供下列**项视频演示内容：

（*）**平面机器人绘图作业；

（*）直角坐标机器人气动吸盘吸放作业；

（*）*****串联机器人绘图作业；

*）*****并联机器人绘图作业；

（*）*轴关节机器人气动手爪搬运作业；

（*）激光雕刻作业；

（*）**打印作业；

（*）数控机床雕刻作业；

（*）*轴关节机器人与直角坐标机器人协同搬运作业；

（**）*轴关节机器人与直角坐标机器人协同激光雕刻作业；

（**）直角坐标机器人视觉搬运作业；

（**）***字符识别与数学运算。

**、提供机械结构搭建说明、电气接线说明、实验指导书、运动控制基础培训、机器人运动学仿真模型、开发案例等配套资料。

*、工业机器人综合实训套装 数量*套

★*.提供*套机器人模块，涵盖*种机电*体化柔性驱动模块，不少于*种构件模块。构件模块包含直线模块×*，长臂模块×*，短臂模块×*，连杆×*，电机支架×*，双指夹持器×*，气动执行器×*，通过这些构件模块可完成不少于*种典型机器人构型方案，包含*自由度串联机械臂、连杆码垛机械臂、*****机械臂、双臂机器人、*****并联机械臂等构型。

*.*机电*体化柔驱模块×*：减速器（*种）、电机、驱动板、伺服电路*体设计。采用全金属外壳、全钢制减速器。电机可以直接使用******和*编程，与电脑的连接只需要*块通信板和*根*****数据线。

*）尺寸：直径不小于****，长度****；

*）减速器：最大减速比不小于**；

*）电机：直流无刷伺服电机；

*）驱动器：基于*****架构设计，预留***总线通信接口；基于***驱动算法设计，包含电流环、速度环、位置环。支持力矩反馈、速度反馈和位置反馈；

*）编码器：磁编码器，采用高分辨率、高速（可达******）的旋转位置传感器，有完整的*** 度的范围内测量的角度；

*）控制模式：*种位置控制模式，*种速度控制模式，*种力矩控制模式；

*）***接口：提供不少于**种***接口，提供支持直接******和***开发的*套***接口。包含设置电机力矩控制模式等*种控制模式，设置电机力矩，设置电机***参数，电机软急停，设置电机**，电机校准，获取电机温度，读取电机力矩参数，读取电机控制模式，读取轨迹模式参数，读取电机***参数等***接口；

*）最大输出力矩：不小于***；

*）额定输出力矩：不小于***；

**）最大功率：不小于****；

**）峰值电流：***；

**）最大转速：******；

**）通信接口：***总线，*个电机预留*个串接的***总线接口。最大通信速率不低于******/*；

**）结构扩展：所有外部连接孔内嵌全钢制螺母，保证复用的稳定性。电机具备很强的结构扩展性，其机械接口经过精心设计，开发者可按照电机的机械接口标准，自行设计扩展*件或制作机械接口，可与自加工*件、*金*件、工业型材、机器人套件等自由搭配使用。基于该电机可以快速完成机器人*级功能模块，包含但不仅限于直线驱动模块，驱动轮模块，履带驱动模块，夹持器模块等。

*.* 直线模块

全金属机架，采用滚珠丝杠传动，行程不小于*****，最大负载不小于***，预留接口可直接与机电*体化柔驱模块组装变为伺服直线驱动模块，可用于*****机械臂。

*.* 执行器

提供*种执行器，*种双指夹持器，*种气动执行器。双指执行器可直接与电机连接，统*采用***总线通信，活动行程不小于****，最大夹持工件不小于****；气动执行器采用微型气动方案，气动末端采用类滑环设计，末端分为*个部分，顶部旋转时可保证末端吸盘相对位置固定。

*.结构模块组合，可完成完成*自由度串联机械臂、连杆码垛机械臂、*****机械臂、双臂机器人、*****并联机械臂等构型操作机器人。

*）*自由度串联机械臂：运动空间半径不小于*****；负载*.***；关节最大速度******;重复定位精度±*.****；

*）连杆码垛机械臂：运动空间半径*****；负载***；关节最大速度******;重复定位精度±*.****；

*）*****机械臂：运动空间半径*****；负载***；关节最大速度******;重复定位精度±*.****；

*）双臂机器人：运动空间半径*****；单臂负载***；关节最大速度******;重复定位精度±*.***。

*.提供*套机器人应用场景模块，包含不少于带传动×*，型材套装×*，料盒×*，底板×*；可完成传动带-立式货架场景、传送带-卧式货架场景、传送带-传送带场景、立式货架-卧式货架场景等，场景占地尺寸不小于*.**×*.**。

*.*传送带：行程不小于*****，带宽不小于****，负载不小于***，采用高精度步进电机，驱动单元输出力矩不小于**.*；配套驱动器，基于*****设计，具备****功能，预留***总线接口，预留红外对射、扫码模块等传感器接口。

*.*货架由料盒组成，可进行*×*,*×*，*×*拼装，可进行卧式和立式分布。

★*.控制系统

*.*工控机模块

*）***：不小于*.*****核处理器

*）散热：*热管散热器

*）功耗：不小于****

*）****：**** ** ********+内置天线

*）内存：不小于**

*）存储：不小于****固态硬盘

*）系统：******系统和***系统

*）无线通信：支持

*）网络唤醒：支持

**）接口：不少于总线接口（*** + ***总线*体接口） ×*，不少于以太网口×*，不少于****.*×*，不少于***×*，不少于****×*，不少于音频输入输出×*；

*.*供电：工控机直插*****相供电，无需外部适配器；

*.*安全：急停开关*个，

★*.深度相机×*： 传感器*******+******，***像素*****，静态拍照分辨率不小于****×***/***×***，深度分辨率***×***/***×***/***×***，深度和视频最大帧率*****，视频录像分辨率****×***，可视角度***° ***.*，工作范围不小于*.**-*.**，工作温度-**℃~+**℃，接口****.*；提供支持*次开发的***。

*.软件、系统及项目支持

*）支持***开源机器人操作系统开发，提供包含基于***开源机器人操作系统实验项目开发。

*）提供*种仿真环境，基于******和基于******的*套仿真系统；

*）提供*套***开发接口，分别为***和******。

*.实验项目

实验项目可支持机器人学、机器人技术基础、机器视觉、机器人建模与仿真、机器人操作系统等相关课程实训。项目包含转动模块控制、直线运动模块控制、驱动夹持器模块、驱动气动执行器模块*自由度关节机械臂机构设计、*自由度码垛机械臂机构设计、*****机械臂机构设计、* *****机械臂机构设计、*自由度机械臂运动学控制、*****机械臂运动学控制、*****机械臂运动学控制、机器人操作系统***基础、机器人仿真模型（****）制作、基于******-******的仿真实验（***）、基于******的仿真实验、机器人体感控制方案*-陀螺仪、机器人物联网控制方案、视觉颜色识别-深度相机、视觉形状识别-深度相机、视觉*维码识别-深度相机、视觉条形码识别-深度相机、视觉颜色追踪-深度相机、视觉人脸识别-深度相机、搭建工作站、机械臂运动规划、视觉标定、整体调试、扩展-仿真-物理联调。

*.配件

*.* 显示屏：不小于**寸，高清屏幕，分辨率**********；

*.* 蓝牙键鼠套装×*：尺寸不小于*****×*****×****，鼠标×*，键盘×*，键盘和鼠标共用*个***接收头，基于*.**无线传输，无线范围不小于**；

*.* *******.*×*：****.*接口×*；

*.* 工具套装×*：用于机器人组装。

★*.配套资源

提供*种典型机械臂结构的全部*维设计图***格式，包关节模块所用*件可清晰展示，提供柔驱模块的源码；提供参数中实验项目的所有源程序文件，提供关节模块***和*******套完整接口说明

*、*氧化碳*-*-*测定仪 数量*套

*氧化碳*-*-*装置，技术组合包含：观察段：透明有机玻璃保护罩，大于等于*****×*****×******；

*、照明：**双翔优之光 节能灯管，功率：*** 色调**；

*、实验压力： *-****；

*、压力表：测量范围：*-*****，基本误差 实际测量值的±*.**%；

*、恒温装置：水冷机，温控范围：*-**℃；

*、水银：级别：分析纯**；

*、外形尺寸：大于等于****×***×******；

*、设备配仿真教学管理平台。

*、压气机性能实验 数量*套

压气机性能技术组合包含：*.装置工作环境：常温、常压下运行。

*.可采集压气机*-*图和*-* 图。

*.工作电源：****±**%，****。安全保护：具有接地保护，漏电保护，过流保护。

*.电源线路及控制线的安装：须使用环保阻燃电气配线槽，规范整理符合国家标准，具有绝缘、防弧、阻燃自熄等特点，布线整齐，安装可靠，便于查找、维修和调换线路。

*.装置外型尺寸：大于等于****×***×******。

*、喷管实验台（配真空泵） 数量*套

喷管技术组合包含： *.喷管直径*±*.***, 渐缩喷管；

*、***不锈钢稳压罐:Ф***，高度******，容积***；

*、位移传感器：精度：*.*%；

*、位移电机：直流步进电机；

*、孔板流量计：高精度：±*.***%，高稳定性：优于*.*%**/年，高静压：*****;

*、漏电保护开关：****-****，***；

*、水环真空泵：真空 ******、转速：****转/分钟、抽气速度 ***/*、进气口径Φ**、排气口径Φ**、配用功率 *.** **；

*、负压传感器：-***-****，压力传感器*-******

*、差压传感器：*-*********；

**、控制单元：*****, **点输入 *****/**点 输出 晶体管,*点模拟量输入/*点模拟量输出,*个***通讯口,*个****以太网口,集成*****功能，支持******-***主站及从站，支持***主站，可扩展*个***系列模块；

**、配套** 交互式仿真教学软件；