货物/****/工程机械/其他工程机械

序号

仪器设备名称

数量

*

无人驾驶机器人平台系统

*

*

*自由度机械臂

*

*

光谱成像系统

*

*

视觉采集系统

*

主要功能

*、无人驾驶机器人平台系统实验内容:

*、无人驾驶机器人平台采用灵巧的机械结构，具有优秀的寻迹和避障能力，要求具备避障能力实验功能；

*、无人驾驶机器人平台采用特制的防爆免充气轮胎和先进的电机进*步提高机器人平台自身的稳定性和越障能力，要求具备避稳定性实验功能；

*、无人驾驶机器人平台前方具有红外热释电传感器，要求具备红外热释电传感器实验实验功能；

*、无人驾驶机器人平台*周具备超声波传感器，要求具备超声波传感器实验实验功能；

*、无人驾驶机器人平台安装*维数字罗盘

*、无人驾驶机器人平台采用多路传感器融合技术使用优化算法自主控制机器人的移动和避障，要求具备优化算法实验功能；

*、设备配置有无线****装置,可连入校园无线局域网，进行远程遥控和远程视频传输、监测。

*、无人驾驶机器人平台能量来源采用太阳能电池板充电或锂电池供电的方案，要求具备充电实验功能；

*、无人驾驶机器人平台搭载有配备***,完成室外巡检时的位置和姿态实时监控和调整。

**、机器人搭载带红外夜视功能的云台网络摄像机，可进行视频图像采集并实时回传。

*、*自由度机械臂实验内容：

*、工业机器人对工件的抓取与搬运；工业机器人对工件的组装与存储等。

*、示教器使用试验；

*、机器人与外围控制通过**点通讯试验；

*、机器人通过示教器编程实验；

*、机器人通过上位机软件编程实验；

*、针对机器人各种坐标系的试验；

*、机械臂*个轴各种动作试验；

*、模拟实际工况工作试验；

*、机器人本体安装、固定试验；

**、机器人正常上电、调试、运行步骤试验；

**、机器人日常维护保养试验。

*、光谱成像系统实验内容：

*、环境植被覆盖率监测；

*、环境灾害评估；

*、多光谱图像拼接；

*、农田病虫害监测；

*、土壤盐化侦测、土壤水分监测、土壤有机质测定；

*、作物水分、营养诊断。

*、视觉采集系统实验内容：

*、即使是虚焦图像也可实现误差较小的位置检测实验；

*、检测条件恶劣也可实现误差较小的稳定搜索实验；

*、有多种产品混合通过时，可区分搜索的品种实验；

*、可不受背景及反光的影响，进行稳定搜索实验；

*、通过********进行远程操作实验；

*、对金属切削面等检查对象面不稳定的工件进行准确检查的功能实验；

*、耐环境性强的字符读取实验；

*、自动判别重复检测的图像实验；

*、标签过滤器实验；

**、亮度补偿过滤器实验；

**、在测量中使用高速记录保存图像实验；

**、*台设备可整合完成从***代码识别到图像检查的所有操作实验；

主要技术参数

*、无人驾驶机器人平台系统要求：

机器人本体单元技术要求：

*、最小尺寸：≧******************长*宽*高

*、重量：≧***** ≦*****

*、速度：速度≧*.***/*

*、转弯半径：可实现*半径原地转弯

*、爬坡能力：坡度≧**度

*、越障能力：高度≧****

*、涉水深度：深度≧****

**、定位精度：精度≦****

*、最小制动距离：距离≦*.**

**、防护等级：****

***、无线传输距离：传输距离≧*.***

***、连续巡检时间：不少于*小时

动力系统单元要求：

*、车轮独立驱动，工作电压≧***；输出功率≧****；空载转速不低于*******；减速后转速不低于******；连续扭矩≧****.**（***）；出轴直径≧***。

*、全金属精密行星减速箱，减速比**:*，重量≧***克。

*、编码器：光电式***线。

电源系统单元要求：

电源：***锂电池供电，持续续航不低于*小时；电压电流显示模块；若采用太阳能供电，则电池板不少于*块，功率不低于***，配有太阳能转换控制器。

控制单元要求：

处理器芯片可采用单片机、嵌入式、****等芯片。软件开发平台为*******系统。对外接口有*：音频接口、***接口、***接口、串口、*兆网接口、***接口，以及***扩展槽。

传感器系统单元要求：

多传感器数据融合的信息采集系统配置不低于：*个声呐、*个热释电红外传感、*个*轴陀螺仪（或者数字罗盘）、***模块、摄像头。

软件系统要求：

支持使用*******或*/*++。控制系统源代码开源。

控制算法系统要求：

带控制算法程序。

*、*自由度机械臂技术要求

*、动作范围：≧*****；

*、有效负载：≧*.***；

*、手臂负载：≧*.***；

**、重复定位精度：*.** **；

*、集成信号源：手腕设**路信号，从手腕到底座全程内部走线；

集成气源：手腕设*路空气（****），从手腕到底座全程内部走线；

集成以太网：*个***/** ****-**以太网端口；

*、防护等级：****，****为可选项；

*、机器人安装：直立、壁挂、倒立均可安装；

*、控制器：紧凑型结构；

*、示教器：彩色触摸屏；

**、电源电压：***-****** **/****；

**、电源额定功率：≧*.****；

**、加速时间：*-**/* *.**秒；

***、运动范围：

轴运动 工作范围 最大速度

第*轴 +***°~-***° ≧***°/*

第*轴 +***°~-***° ≧***°/*

第*轴 +**°~-***° ≧***°/*

第*轴 +***°~-***° ≧***°/*

第*轴 +***°~-***° ≧***°/*

第*轴 +***°~-***° ≧***°/*

**、底座尺寸：≧******* **；

**、重量：≧****。

**、软件要求：控制系统源代码开源。

*、光谱成像系统技术要求

*、 光谱范围：***~*****

*、光谱通道：**个，所有通道同步成像

*、 成像方式：单镜头画幅式

*、 成像速度：*******/*

*、 采样带宽：≤****

*、 探测器规格：***像素

*、 测量时间：&**;*** μ*

*、 暗电流：自动测量暗电流

*、 镜头：****镜头(也可选其他焦距:**\****) ，标准*接口

**、 软件：提供图像用户界面；可自动测量，同步获取多通道数据

**、 通讯接口：***, ****，及触发接口

**、 存储模式：内置**卡

**、 电源需求：***-***，***

**、 反射校准板*******

**、 地面测量套装：碳纤维支架、高光谱光源及灯架、大容量电池等必备附件

*、视觉采集系统技术要求

*、控制器具有*个独立控制的*兆以太网端口、*~*个*** *.*端口、*个***** **（或相当的）处理器。

*、可通过连接以太网或********扩展机箱来将*/*添加到系统中。

*、系统还可以使用********/**、*****/*****、******串行、******/***等工业协议来传送指令与数据给其他设备，比如***与操作界面。

*、 具有企业连接功能，可监测检测结果、查看图像或是把数据储存在数据库中进行统计过程控制。

*、高性能视觉控制器要求： *.** *** ***** **** **双核处理器，* ** **** ***, * **内存， *个适用于**** ******相机的全带宽*兆位以太网***端口， *个适用于****.* ******相机或存储器的全带宽*** *.*端口， 具有隔离、***和差分数字*/*，用于定时、同步和控制。* ~ ** °*工作温度范围。

*、直流电源： *相，***/*** ***输入； **至** ***， ** *输出；工作温度为 -** ℃到+** ℃；输出功率*** *， **%备用功率面向动态负载。

*、扫描相机： ***~* **的分辨率以及***和****传感器； 捕获率*** ***； **** ******图像传输标准， *兆比特/秒的**** ******接口；支持以太网供电(***** **** ********, ***)； 通过外部连接器的*个光学隔离输入和*个光学隔离输出；兼容用于*******操作系统的**** ******驱动。

*、镜头：*卡口镜头，兼容各款标准的*-*****镜头座， 标准焦距为 *.*、*、*、*.*、**、**、**、**和** **。

*、视觉采集系统配套软件。

质保期内如要移机免费提供至少*次上门服务

（*号为重点指标）

序号

项目名称

数量

备注

*

工程创新实验平台

**

含供学生演示学习及开发的水下机器人*套,

飞行积木机器人*套

*

工程创新实验平台配套桌

**

*角桌规格：****（对角）*****（对边）****（边长）****（高）**，采用*****聚氰胺板铺防静电垫皮厚***；桌面板厚度****； *.桌架：采用钢壁厚度为*.***的加厚方管；每个桌子配*个方凳：标准尺寸，采用钢壁厚度为*.***的方管，*****聚氰胺板卧进冷轧板制作的凹槽中，采用贯通螺丝+防退螺母连接。

*

工程创新实验平台配套多媒体设备

*套

投影仪，≥****流明亮度，≥*****:*对比度，***分辨率，灯泡功率≥****，寿命≥****小时（标准模式），变焦比*.*倍，宽高比*:*，内置***扬声器，*能吊架，***寸幕布带支架

*

电脑

**台

处理器：***** **** **-****及以上，主频≥*.****；

主板： ***** ****芯片组及以上，≥*个*** 接口（至少*个*** *.*前置）；

内存：*** **** *******内存，双通道；

硬盘：** **** (*.*** ***) 硬盘；

显卡：***及以上独立显存；

网卡：*兆网卡；

机箱：立式机箱

电源：≥****；

显示器：**英寸***背光显示器；

键鼠：***键盘、***光电鼠标

预装****操作系统

*年原厂质保

*

笔记本电脑

*台

**-****/**/****/*芯电池/**寸屏/无线鼠标/包，*年原厂质保

建设目的或主要功能

建设目的：

1. 为我院师生提供*个综合创新实验平台。
2. 激发学生的创新意识，增强学生的实践能力。
3. 为我校师生参加全国各类创新大赛提供硬件及软件支持。

主要功能：

1. 采用开放式模块结构设计，可以自由拼装，编程控制培训。
2. 提供培训教材。
3. 控制器系列化，提供代码级设计接口，便于创新与实践，可满足多层次需求。
4. 提供灵活多样的传感器及传感器接口方式，使其用途丰富多彩。

招标用技术参数

*、模块化机器人创新培养平台

* 组件数量多于****个，组件种类不少于**种。

机构件材质要耐磨、有韧性，便于自加工，主要元器件至少包含控制器*套(功能不同)、锂电池不少于*套、磁敏开关不少于**个、触碰开关不少于*个、温度传感器不少于*个、光敏传感器不少于*个、旋转计数器不少于*个、调制灰度传感器不少于*个、绿灯不少于*个、黄灯不少于*个、蓝灯不少于*个、白灯不少于*个、电磁铁不少于*个、电机不少于*个、*:*减速齿轮箱不少于*个、*:*转向齿轮箱不少于*种**个、*种齿轮、至少*种轴承、*种轴、*种丝杠等。

提供并能完成包含不少于**个项目案例的搭建手册、参考例程等内容，套件包含开发软件、教材、实验手册、*件整理盒等内容。

控制器:控制器标配不少于*个,

*（*）**位处理器，主频*****、**** *****、*** ****，提供**个******，***下载，实际程序存储空间*.***，可同时存储**条以上程序;

（*）*** *********芯片处理器，基于*******开源方案设计,同时具有**路数字输入/输出口。尺寸*******，开有***件孔，孔距为****的整倍数。支持**~***的电压。***** ****** ** **，**** * **，工作时钟 ** ***。每个控制器由控制板和扩展板叠加组合而成；含下载线。

（*）******* *核处理器，液晶电容触摸彩屏，*路*/*口（**/**/**/计数功能，自动识别），*路电机口，*路***口（摄像头），单按键操作。内置陀螺仪（角度模式进度±*°,角速度******/***）、指南针。无线****下载，热点连接通讯。

需同时满足使用示教编程、图形化、*语言等不少于*种编程方式进行编程，满足从入学新生到大*学生的不同层次教学需要。标配******点阵液晶屏，带背光，可以显示图形和字符。含下载线。******点阵液晶屏，带背光，可以显示图形和字符。*个按键，通过界面操做可直接在控制器上读取各端口返回值、控制各端口执行器动作，可以设置******中的数值，还可以设置控制器自身的声音和液晶屏背光板的开关。*路电机口，支持普通***控制和闭环控制，单路最大电流*.**，****接口。**路*/*口，支持**、**、**、*****和计数功能，****接口。工作电压*.*-*.**。包含*款手柄，可实现遥控和示教编程。锂电池为*.*********专用锂电池，含专用充电器。调制灰度传感器可区分黑、白、绿、黄等*种颜色，区分以上*种颜色基本不受环境光影响。提供基于本套产品的视觉识别实验方案，不需借助本产品以外的其他主控板即可完成。

通信模块：具有蓝牙、****、***等不少于*种常见的通信模块；能够组装遥控手柄，完成手柄遥控机器人；

开发软件支持标准流程图编程和标准*语言编程。流程图模块包含所有端口功能，支持子程序功能，*代码操作即可完成编程，同时流程图中支持嵌入*代码程序段。流程图可自动生成*语言，*语言支持指针、数组、结构体等复杂应用。库函数全开放。支持在线升级。

*、水下机器人：（*）具有先进防水工艺，分散式机械组件、控制板组件，拆装灵活，*（*）控制板需能用****控制，（*）装载摄像头或其他传感模块,主要包括:摆动推进结构、配重模块，机器人骨架，控制舱等可组成完整的涉水机器人, *（*）配有水下机器人控制软件及水池。

*、飞行积木机器人: *套件包括元件总数不少于***个，元件种类不少于**种，主要元件包含:（*）控制器*个，（*）锂电池与适配器各*个，（*）摄像头*个，（*）轴*种***个。结构件包含点、线、面结构，支持*面搭建。

*控制器***主频*.****，内存****，液晶电容触摸彩屏，*路*/*口（**/**/**/计数功能，自动识别），*路电机口，*路***口（摄像头），单按键操作。内置陀螺仪（角度模式进度±*°,角速度******/***）、指南针。无线****下载，热点连接通讯。（*号为重点指标）