编号

设备名称

单位

数量

工程要求

*

轨道

*米

**

轨道含定位与固定装置，低噪音、承重不低于**公斤，定位精度不低于*米

*

巡检机器人

台

*

详见附件

*

无线充电桩

个

*

每隔*.*公里配置*个充电桩，带*个无线**，充电桩间隔不大于*公里，隧道*侧各安置*个共*个。

序号

设备名称

技术参数

数量

（单位）

*

智能巡检机器人

*、机身尺寸：长度不超过*****，宽度不超过*****，高度不超过*****；

*、行走方式：挂轨式；

*、搭载仪器设备：云台、可见光摄像头、红外热像仪、综合环境传感器（空气质量、亮度、风力、灰尘、温湿度等）；

*、最大速度： 不低于*****/*；

*、额定速度：约*****/*；

*、紧急刹车距离（最大速度下）：±****；

*、紧急刹车距离（额定速度下）：±****；

*、运动精度：±***；

*、最大爬坡能力： 小于等于**°；

**、最小转弯半径：大于等于*****；

**、稳定工作环境温度：.-**°*～+**°*；

**、防护等级：****及以上；

**、电源：*****；

**、充电桩：导轨式充电装置，输出电压：***，输出电流：***。

*套

*

导轨

*、轨道承重不低于**公斤；

*、轨道型式：可定制，后期可根据需要拼接；

*、宽*高不超过*********，单根长度**以上。

*公里

*

传感设备

*、限位传感器

工作电压：****~***；

检测距离**-****；

检测极性：全极；

可以通过配置限位传感器，采集分析机器人行走时的数据，保障机器人的正常行走。

*、震动传感器

采样频率（&**;*** ***）;

方向（正向、反向）;

采样时间（***~*******）;

通过配置震动传感器，采集监测机器人的工作状态与环境，保障机器人的正常工作。

*套

*

运动控制系统

*、控制机器人的水平运动，通过控制步进机的转速和正反转实现行走；

*、运动平台采用同步带传动、锂电池供电；

*、机械运动功能主要包括移动小车、同步带等几个小模块，机器人在机械运动功能的控制下完成各种行走、转向动作；

*、定位功能是采集各传感器（如限位传感器）的状态，进行逻辑分析处理，保障机器人的运行。

*套

*

环境监测模块

*、温湿度监测

温度测量范围(-**~+**℃)，湿度测量范围（*~**.*%**）采用温湿度传感器监测环境温湿度数值，监测数据超标时，系统可实现报警功能；

*、烟雾监测

测量精度（*-******），分辨率（*.****），采用烟雾检测传感器对巡检区域进行烟雾监测，烟雾监测数据超标时，系统可实现报警功能；

*、红外热成像温度监测

温度监测范围（-**℃~***℃/**℃~***℃），采用红外热成像仪对巡检区域进行温度监测，温度数据超标时，系统可实现报警功能。

*套

*

红外可见光*体机

*、可见光：

*）图像分辨率：不小于****×****；

*）摄像头分辨率：****及以上；

*）传感器类型：不限于*/*.*" *********** **** ****；

*）镜头：**倍及以上光学变焦，*=*.*-****；

*）**.*-*.* 度(广角-望远)。

*、热成像：

*）分辨率：不低于***×***；

*）热灵敏度 ：&**;****@****,**.*；

*）帧频：不小于****；

*）响应波段：不低于****；

*）测温范围 -**℃~***℃/**℃~***℃；

*）测温方式：点测温、区域测温；

*）视频输出：****/*****以太网+***模拟视频，带测温区域显示。

*、云台：

*）预置点：不少于***个预置点，预制精度＜*.**°；

*）巡航扫描：不少于*条，每条可设置**个及以上预置点，预置时间可调；

*）垂直角度：-**°（俯视）～+**（仰视）°；

*）水平角度：***° 连续旋转，无监视盲区；

*）云台通信接口：*个视频输出：热成像（网络视频+模拟输出）、可见光（网络输出）。

*台

*

巡检系统功能要求

机器人可根据巡检计划或者预定巡检方案进行智能去找你自动巡检，也可以随时实现远程遥控巡检，实现对隧道内结构病害（如：渗漏水、裂缝以及隧道内环境）的智能巡检，实现对隧道内交通事故的检测和预警等，巡检精度不低于**%，具体功能包括：

*、集成巡检系统控制、巡检参数配置和巡检数据展示统*可视化操作和管理界面

*、对机器摄像机的控制、对机器人的控制、任务的下发、统计分析以及对环境执行设备的实时控制

*、摄像机监控：通过机器人传感系统中的可见光相机查看巡检区域内的实时监控画面和监控历史视频，以及对摄像机方位、焦距的实时控制，实现隧道内交通事故智能识别并报警；

*、巡检控制：通过下发视频任务，让机器人行走至指定设备，通过机器人摄像头查看高架桥巡检区域的状态

*、巡检机器人控制：控制机器人的开关机、急停等操作

*、巡检任务管理：系统通过下发不同类型的巡检任务，在任务执行过程中，控制任务的暂停、恢复和停止

*、数据展示与分析：

*）巡检数据汇聚集中管理：巡检数据统*监测采集、存储汇聚、集中管理，综合管理平台通过对接智能巡检机器人系统采集的巡检监测数据，将数据汇聚到综合管理平台集中管理，支撑实时云端调用分析；

*）巡检数据集中展示：巡检任务在执行中时，可实时查看巡检数据和巡检图片。展示历史巡检记录信息，每条任务巡检记录信息对应历史的*次巡检任务。*条巡检记录包含的信息有对应巡检任务的任务名、执行时间、检测点数、巡检监控数据、报警数据、停车监控数据等信息。每次巡检任务都会生成巡检报告，可下载查看；

*）报警信息：设备报警数据在系统的报警模块中展示。可查看所有未处理或者已处理的报警信息。对于未处理的报警可以进行处理，对于已处理的告警可以查看告警处理信息；

*）数据统计分析：系统的报表模块是对系统所有数据的统计和分析，以表格和图表的形式，展示站所目前的信息数据和历史信息数据，其中包括站所的异常情况，设备及环境异常的分布，设备异常类型的统计，环境异常类型的统计等；

*）数据对接协议：支持预留数据对接能力，提供对接其他交通管理系统数据协议。

*套